近日，深圳无人驾驶公交成功在深圳福田保税区首发试运行，4辆全电动公交车在全程1.2公里的线路运行，车速10-30公里/小时，途中设三个停靠站。标志着国内无人驾驶客车告别“实验室”，真正行驶“在路上”。

据悉，这个中国首款在公共道路上落地运行的无人驾驶公交车是由安凯客车研发制造的，名为阿尔法巴智能驾驶公交。它以国产、自主可控制的智能驾驶技术为基础，集人工智能、自动控制、视觉计算等多种技术于一体，配有激光雷达、毫米波雷达、摄像头、GPS天线等设备感知周围环境，能够实时对其他道路使用者和突发状况做出反应，已实现自动驾驶下车辆检测、减速避让、紧急停车、障碍物绕行、变道、自动按站停靠等功能，车上配备16个激光头同时发射激光束，对外界持续扫描，测距可达到100米，精度达到2cm！系统安全性、稳定性已完全符合公交试运行的要求。

 

在行驶过程中，车辆会因感应到周边障碍物自动点刹、急刹。当车辆前方有行人通过时，针对这一突发状况，车辆进行急刹减速避让。车辆会根据道路状况做出相应的反应调整。当车辆行驶到拐弯处时，方向盘会自动转动调整方向，在即将进站停靠也会提前开启转向灯进行变道。

无人驾驶的实现一般要经历：感知-判断执行-互联-地图等几个阶段，ADAS作为实现无人驾驶的基础，在感知、判断执行阶段得到了大量的应用。
 

感知

摄像头、雷达等多种传感器可感知车辆、行人的实时动态，是ADAS系统的数据入口。通常应用较多采用摄像头、雷达配合使用，以实现雷达测距与摄像头图像识别功能的互补。主动式与被动式红外夜视系统是两种主流的技术路线。主动式通过接受物体反射的对应敏感频谱成像，而被动式的红外焦平面探测器接受物体的红外辐射成像。两者各有优势，将在较长时间内共存。

判断执行

算法是ADAS系统可靠性、准确度的决定性因素，主要包括摄像头、雷达测距、行人识别、道路交通标志识别等，针对前装应用的可靠性要求高，需要进行大量的场景测试与标定。其中雷达标定的门槛最高。ADAS系统通过传感器获取数据，主芯片完成判断后，初级应用通过声音、图像、振动对驾驶者进行警示。与电子控制功能结合后，逐渐做到对车辆的自动控制。

车元素公司早在2009年就引入了ADAS图像处理识别技术领域全球领导者以色列mobileye公司的ADAS系统，随后又引入韩国技术，开发符合国内环境的ADAS系统。此次无人驾驶公交车的制造商安凯客车更是成功与车元素建立了合作，采用了摄像头图像识别技术作为感知外部环境的重要模块。像行人识别、道路交通标志识别、车道线识别等都需依靠摄像头ADAS图像识别来完成。

作为一个集环境感知、规划决策、多等级辅助驾驶等功能于一体的综合性系统，经过前期一个多月的试运营，安凯无人驾驶公交车经受了复杂天气、路面、周边环境等多重因素影响，为该领域的经验积累提供更多鲜活数据，为中国无人驾驶客车未来发展提供借鉴样板。